Есть идея - хочу повесить на окна рулонные шторы, но так чтобы они сами открывались

для ентого дела прикупил несколько моторов шаговых с редуктором (28BYJ-48), управлять ими собираюсь контроллерами от TI - MSP430 (M430G2553) - их есть у меня штук 8 - по акции приобрёл когда-то. К каждому окну у меня уже идёт провод, 4 жилы, но могу и витую притянуть.
Моторы уже попробовал - штору свободно тягают туда-сюда.
Хочу обойтись без концевиков - просто считать шаги...
В теории и на макете - работает.
Вопрос ещё остался с управлением и коммуникацией - как раздавать команды и собирать данные о положении?
Не очень важно, можно просто вывести два провода от каждого контроллера - и подавать на них 1 - будет или закрыть или открыть (если закрыто и дали команду закрыть - понятно не двигаемся). заодно и кнопки на местах можно поставить...
но как то это тупо, и обратки нет, и "на полпути" не просто остановить...
Вот бы что-то типа UART использовать может?
Слушать команду, выполнив - отчитываться?
P.S. ещё вопрос - сейчас управляю через ULN2003, но в Сети много примеров - управляют напрямую ногами дуины... стоит пробовать? Можно размеры уменьшить заметно... Хотя шансы спалить контроллер велики, да и напругу на моторе не поднять...